IMU 内参标定

标定的本质是参数辨识，参数包括陀螺仪和加速度计各自的零偏、刻度系数误差、安装误差。

IMU的内参标定：通过特定的方法找出生产工艺引起的误差，并把他们量化，最终将数据校正。

相关资料：

1. IMU 内参标定；
2. 多传感器融合定位理论基础（四）：IMU内参模型及标定。